L'idée me titille depuis un moment, depuis la construction du Notonecte en fait... Elle a été motivée d'une part parce que presque tous les sous-marins d'exploration en sont pourvus, et, d'autre part, par le coté technique de la chose, évoqué entre autres par une page à ce sujet dans Tout sur le sous-marin modèle réduit (ouvrage de référence s'il en est - André LAISNEY avec la participation de Henri Da-RIN et Luc BREDILLON, Rigel Edition (=MRB), 115 p., 1996, PARIS, ISBN 2-909537-09-9 ).

Allez, entrons dans le vif du sujet… en précisant qu'aucun outillage spécifique n'est nécessaire pour se lancer dans la fabrication de ce type de structure. Avec perceuse, limes, étau et huile de coude, ça passe très bien.

A l'époque du Notonecte, j'avais réalisé, sur banc d'essai, un petit bras, à deux degrés de liberté, plus la pince qui fonctionnait plutôt bien (y'a des témoins !). Je ne l'avais cependant pas adapté parce que ce sm n'avait pas de ballast, élément presque indispensable pour une utilisation intéressante.

Il n'en subsiste que la pince, actionnée par un fin câble en acier (bas de ligne pour la pêche aux carnassiers). A titre indicatif, le tube en laiton est de Ø4. L'articulation était constituée d'un morceau de tuyau (provenance lego technique) et un palonnier de servo à 4 branches recevait les câbles (nylon pour la pêche) qui actionnaient le bras.

Pour les présentes versions, j'ai décidé de conserver le même principe, à savoir deux axes de débattement ainsi que la pince. Vu les dimensions du modèle, il est difficile d'envisager plus car ça nécessite pas mal de servo. Le principe de commande par câble est également conservé (un système hydraulique de cette dimension est assez peu réaliste). C'est un système tout à fait fiable que j'ai employé pour le manipulateur d'un robot de la coupe E=M6 en 2004, la tension étant obtenue par des "tendons" élastiques sur l'extérieur des articulations. Il est aussi utilisé sur les bras du Nautile 1/8e de A.G.

Entre le premier essai et le modèle que j'achève actuellement, j'ai fait pas mal de prototypes (qui sont d'ailleurs restés des prototypes !…).

Pour commencer, une architecture en barre d'alu de D8 avec deux articulations montées sur roulements (L'utilisation des roulements n'étant justifiée que par le petit défi technique que constituait leur mise en place… On a le droit s'amuser !). La structure n'était pas des plus pratiques, notamment pour la mise en place du câblage.

Pour ceux que ça intéresse, les roulements (Øext 4, Øint 1.5 et ep 2 dans le cas présent) sont récupérables dans les rouleaux en caoutchouc que l'on trouve dans beaucoup d'appareils à bande magnétique. Il suffit de découper l'épaisseur de caoutchouc et de laiton au disque à tronçonner miniature pour libérer le roulement. Ce sont de belles petites pièces…

Pour en revenir au bras, l'étape suivante a amené à une structure similaire à la précédente, en barre carrée de 8, avec deux articulations sur roulements. Les articulations étaient sous forme de chapes pour éviter le porte-à-faux et des pièces en tube carré venaient immobiliser les roulements dans leurs logements. C'était un peut mieux, mais pas encore idéal pour le passage des câbles.

M'obstinant à vouloir utiliser ces roulements et ayant déniché un soufflet qui m'avait sur le coup bien plu, j'ai élaboré une troisième structure. Elle avait cette fois toutes les caractéristiques d'un cardan, avec une noix en alu contenant les roulements et deux parties en bois. Le câblage était fonctionnel, mais l'ensemble était un peu trop volumineux pour prendre place sur le Cracken.

Pour l'actionnement de la pince, je suis resté sur le système initial, en l'envisageant soit plus rigide soit actionné par électroaimant. Ces deux solutions sont, à mon avis, viables, mais je n'ai pas poussé les essais plus loin.

Ceci fait, j'en suis arrivé à me dire que le montage de roulements pouvait valoir le coup… mais ils risquent aussi de rouiller… et puis, et puis… vu les dimensions de ce que je voulais obtenir, chaque pièce supplémentaire apporte inévitablement du jeu… du coup j'ai décidé de faire sans… (cela dit, je ne regrette aucun des proto évoqués plus hauts, au contraire !).

Je suis donc revenu à une articulation souple, un soufflet (dans tout bon magasin de modélisme ou sur les gaines de câble de frein à main de voiture) venant enrober la partie flexible du bras et camouflant dans le même temps les câbles de commande. De cette façon, j'ai un truc à la fois fonctionnel, simple et compact.

Au niveau de la pince, il n'y a plus qu'une mâchoire mobile (+ une fixe (!)), c'est aussi efficace et plus simple à actionner. L'ensemble vient ensuite se brider sur le manchon prévu à cet effet sur le sous-marin.

Un peu de graisse silicone (robinetterie) vient fignoler l'étanchéité là où passe le câble allant à la pince…Le résulta final étant le suivant…

Amusez-vous bien ! Et n'hésitez pas à nous envoyer quelques photos de vos réalisations…